Технологическая (проектно-технологическая) практика (по информатике). 3.120.2.20. Подсчет перекрестков, кегельринг, дижение вдоль стены при помощи ПД-регулятора. 30.05.2023.
1. Подсчет перекрестков
- добавляем на линию перекрестки (4-6)
- определяем показания датчиков освещенности, соответствующие перекрестку
- для условия, когда оба датчика находятся на перекрестке меняем значение переменной, фиксирующей количество перекрестков (счетчик перекрестков)
- для выбранного самостоятельно значения (очередного перекрестка) меняем поведение робота (например, для 4-го перекрестка робот выполняет разворот на 180 градусов) (рекомендуется использовать энкодеры для точного управления роботом)
2. Кегельринг
- настроить датчик расстояния на определение препятствия (цилиндра) перед роботом
- обеспечить при помощи программы перемещение препятствия на заданное расстояние
- запрограммировать возврат робота в середину поля
- найти следующее препятствие и переместить его
- и т.д.
3. Движение вдоль стены по датчику расстояния
- построить стену из различных фрагментов, находящихся под углом друг к другу
- написать программу движения на определенном расстоянии от стены при повороте датчика расстояния на 90 градусов относительно направления движения робота
- ориентировать датчик расстояния под углом 45 градусов относительно направления движения робота и скорректировать программу для преодоления углов при повороте стены на 90 градусов (внутренний угол)
- в программу ввести пропорциональную и дифференциальную составляющую